斗轮机全自动三维激光扫描盘煤系统-是北京三维麦普导航测绘技术有限公司依托武汉测绘科技大学新出的测绘软件成果,于2012年,在国内老款固定式盘煤仪的基础上率先开发的,它利用GPS定位扫描仪位置(GPS水平定位误差1厘米,高
程误差2厘米).利用二维扫描仪高速扫描倾角距离,利用多传感器进行精密侧向测角,结合测绘成图、三维图形处理技术研发的一种新型高精度盘库系统,它大大改进了市场原有的老款盘煤仪通过形成编码器测量距离误差过大、垂直角、编码器测角精度低的问题.该系统可以应用于任意形状堆料的体积测量
,是数字化煤场的可靠地前端采集设备。
斗轮机全自动三维激光扫描盘煤系统远距离慢速型激光扫描器是已经拥有10年历史的性能稳定的激光扫描器，它采用成熟的激光-时间飞行原理，非接触式检测，IP67的防护等级，内部集成加热器，使得其可以用在室外恶劣环境下的区域防撞及测量，测距为250米，(10%反射率时为150米)，数据接口为RS422及以太网接口，PNP开漏输出。
工作原理和过程
1.1 本系统以堆取料机（以悬臂式堆取料机为例：图1）为载体，采用激光扫描测距技术和位置传感技术，即时获取被测料场的空间位置信息数据，并同步传输到计算机平台。该系统采集数据最关键的一个环节是，通过激光扫描仪二维扇面扫描物料表面，获取被测煤场的与激光扫描仪之间的角度信息和距离信息(图2）
图1
图2
图3
图4
图5
1.3 通过构建不规则三角网，被测物料形状被分解成数以万计的三棱柱体，计算每个三棱柱体的体积，对所有三棱柱体积进行累加，就
得到被测物料的体积（图6）。同时软件可以实现对被测物体的分割计算（图7）。
图6
图7
产品的特点：
系统的相对精度和绝对精度具有高精度的特性体积误差可以达到千分之六以内。
全自动扫描，测量速度快。
IP67防水可全天候工作测量精度不受人为因素天气因素、堆体形状影响。
软件操作简单。
单人可完成操作。
长检测距离（最远250米）
高角度分辨率（0.125度）
大扫描角度（Max:300度，可以在设置参数中调整）
测量原理：
本产品采用二维高速激光扫描仪采集煤堆上高密度断面数据结合GPS系统及传感器获得扫描仪的空间坐标及角度信息实现三维点云采集三维图型显示并可经报表和图形打印输出的堆体体积测量系统。
应用领域：
火电企业、港口码头、钢铁厂、冶金单位、化工企业、建筑土石方开挖现场、露天矿开采现场、岩石剖面测量。
安装位置：
可安装在露天斗轮机、龙门吊、桥抓、圆形煤场堆取料机、其它各种机械平台煤�。ǚ锹短觳皇视糜贕PS）。
设备组成：
| 进口二维激光扫描仪 |
对堆体表面进行高频率断面，扫描将角度和距离输出到控制终端。 |
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| 双频高精度GPS |
该高精度GPS可完成扫描仪的实时三维坐标测量,水平定位精度达1厘米,高程定位
精度2厘米.此坐标是煤堆扫描过程中的坐标起算点。煤堆表面坐标均以此点为参
考点。当扫描仪位置发生移动时,GPS也可以实时获得扫描仪三维坐标。 |
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| 测向测角�？�
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获得扫描仪的水平方位角。 |
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| 现场控制器 |
该控制器与现场多种传感器、控制硬件设备连接，完成动作控制及数据采集。主
要功能有实时数据收发、数据解算/存储.此控制器可向用户提供多种标准计算机
接口。 |
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| 进口姿态传感器 |
测量系统的辅助校正装置，采用高精度双轴倾斜传感器模组，目的是防止在测量
过程中因测量平台发生倾斜而造成的点位坐标计算误差，通过我们的快速算法，
无论平台处于何种状态（主要是指水平程度），都能保证点位坐标的测量精度，
省去了设备安装调平步骤，实现真正的“安装即用”。 |
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| 主控室电脑 |
负责安装盘煤软件，处理三维点云数据建立三维立体模型，生成报表。 |
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